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水下机器人+智能推进系统,主动控制型装配式沉井(ACPP)首次实现工程应用

水下机器人+智能推进系统,主动控制型装配式沉井(ACPP)首次实现工程应用

2024年05月27日

打印来源:文汇报

5月20日,随着沉井内水位缓缓下降,由隧道股份上海隧道承建的上海轨道交通13号线西延伸103标幸乐路逃生井内,由13环管片组成的井壁逐渐显露,31米深的沉井井壁坚实完整,线型笔挺、滴水不漏。



该项目首次使用了主动控制型装配式沉井(ACPP)相对传统沉井施工工艺,具有智能化水平高、空间占用小、兼容性强,环境友好、施工效率高及质量控制好等多项优势,堪称竖井建造的“六边型战士”。该项目全国首创应用成功,对于以最小的周边影响建设轨道交通重大工程具有重要意义。




什么是主动控制型装配式沉井(ACPP)?


主动控制型装配式沉井(ACPP)本质是对传统软土不排水沉井的预制化、机械化、智能化改造,采用装配式井壁、机器人取土、主动式压入,不排水下沉的沉井施工方法,其突出优势在于主动控制下沉,创新采用了机械化助沉与水下精细开挖结合侧壁减摩泥浆套,引入主动智能下沉控制的理念,可主动控制下沉速度与深度,做到“想沉就沉,要停便停”,实现高精度微扰动下沉。


其中包括两大关键——水下机器人和智能推进系统。


主动控制型装配式沉井(ACPP)技术保留了大型沉井至关重要的井底十字梁,采用水下机器人按预设分块扫描式进行开挖;通过集群作业,解决了水下钻机掘进竖井“越大越难”的问题。



在下沉阶段,智能推进系统通过数字感知,可自适应调整推力、主动纠偏,实现沉井稳定下沉。不仅根治了传统沉井突沉、倾斜等痼疾,更使沉井工艺迈向了集约化、高速化、精确化、微扰动化。



由于主动控制型装配式沉井(ACPP)不做围护、不挖基坑、不降承压水,极大体现了空间占用小、施工效率高、环境友好等特点;可满足沉井任意平面形状的需求,实现“自由断面”,具有极高的适应能力;精细化预应力压接的预制装配式井体也确保了结构质量。



具备多项地下空间作业优势的主动控制型装配式沉井(ACPP)技术,在轨道交通风井、逃生井、大深度管网系统的盾构顶管工作井、泵站、闸门井、地下停车库等方面具有宽广的应用前景,将成为城市超深竖井施工的全新解决方案。



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